Часть 2 Часть 3

 

Участники

 DARPA Grand Challenge 2005

(полуфинал)

 

Часть 1

Старт и финиш гонки состоялся в местечке Примм (Primm), штат Невада. Маршрут диной 211,8 километра  (132 мили) пролегал по каменистой пустыне Мохаве. Рано утром 8 октября на старт вышли 23 претендента на победу, отобранные по результатам полуфиналов из 43 команд, в свою очередь, попавших в полуфиналы из числа 195 первоначальных участников. Автомобили-роботы должны были двигаться совершенно самостоятельно, без вмешательства людей (даже по радио). Первые 12 из 43 полуфиналистов представлены здесь.

 

№ 01 Mojavaton Car

 

 

 

Проехал 23 мили

 

 

Используемая платформа - Nissan Xterra SUV, выпуска 2001 г. с дизельным двигателем 3.3 л V-6 и автоматической трансмиссией.

2 – Autonomous Operations Processing:

 Our Xterra carries one computer.  It is a General Technics industrial rack mounted PC running Windows XP Professional. It uses dual 2.8 GHz Xeon^TM microprocessors and has a RAID hard disk drive. Communication between the computer and the various system components are done with an Ethernet network. An Automation Direct programmable logic controller is used to provide an interface to the analog and discrete devices. The upper level, supervisory software utilizes Entivity’s Studio – a Windows based program designed for custom machine control.  Modules that provide data analysis, navigation, and path planning are written in C++ and interface with Entivity through Modbus TPC/IP.

 

Localization:

We use three GPS systems – a Navcom StarfireTM 2050G with its subscription correction signal, a Garmin GPSMap 76CS, and the embedded GPS in the Kearfott inertial navigation system. Navcom data is updated at 10 Hz. The Garmin updates at 0.5 Hz. A MIL-NAV inertial navigation system from Kearfott is computing position at 50 Hz and becomes the primary source of position information when the Navcom reports its data as invalid. It also serves as an error check for the Navcom data.

No external map data is used in our system. We use the waypoints as rough estimates of where the car should be and use our sensors to detect whatever conditions occur along the course without any prior knowledge of the area.

Sensing:

9 sensors have been added to detect internal and external conditions.

A. One Crossbow 3 axis accelerometer measures G forces in the X, Y and Z direction.    This is mounted inside the car.

B.   Two SICK LMS-291 2 dimensional laser range finders.  One is mounted on the front bumper. The other is mounted on the roof. Both are configured for 1 degree x 180 degree field of view and their effective range is approximately 30 meters.

C. Two DVT 542C color cameras.           These are mounted inside the car on the dashboard looking forward through the windshield. They are programmed to detect the edges of the road ahead. Their field of view is 30 degrees and effective range is approximately 40 meters. These cameras have automatic exposure adjustment to compensate for changes in lighting conditions.

D. One stereo camera.       This is also mounted inside the car on the dashboard and looking forward through the windshield.  Its field of view is 45 degrees and its range is approximately 35 meters. This also has automatic exposure adjustment.

E.   One Optech ILRIS-3D three dimensional laser range finder is mounted on the roof.  Its field of view is 40 degrees x 40 degrees and its range is approximately 500 meters.

F.   One PNI TCM2 digital compass. This reports heading, tilt and roll of the vehicle.

G. One Kearfott MIL-NAV inertial navigation unit. This unit provides tilt, roll, and acceleration, in addition to latitude/longitude position information.

 

№ 02 Team Caltech

 

Проехал 8 миль

Команда – Калифорнийский технологический институт.

Участник  DARPA Grand Challenge 2004, проехал 1.3 мили

Используемая платформа – модифицированный для бездорожья Ford E-350 2005 г выпуска.

 

 

 

№ 03 Stanley

 

1-е место Stanley

Результат: 6 час. 53 мин.

Проехал 132 мили

Команда: Стэнфордский университет

Спонсоры: Volkswagen of America, Mohr, Android, Red Bull, Intel

 

 

Stanford Racing Team (SRT) разработан лабораторией Stanford AI Lab (SAIL)

Используемая платформа -  Volkswagen Touareg R5 Diesel. 2004 г. выпуска.

 

№ 04 Team DAD (Digital Auto Drive)

 

Проехал 26 миль.

Команда – David S. Hall, Bruce H. Hall, и их ассистенты.

Используемая платформа - Toyota Tundra модель SR5 V8 Access Cab, 2003г.

 

Основной особенностью системы управления является 64 канальный лазерный локатор кругового обзора с обработкой информации на 8 сигнальных процессорах C6416 DSP с использованием данных двух каналов GPSs, двух INSs, FOG Gyro, Odometer, and E-Stop.

 

 

 

№ 05 Autonsys

 

Проехал  ? миль

Команда – Канада, Оттава

 

Используемая платформа – внедорожник GMC Z71 2003 года выпуска

 

 

 

№ 06 Team Jefferson

 

Проехал 26 миль.

Команда – Perrone Robotics, Inc. (PRI)

Используемая платформа – уникальная, Mobile Autonomous X-bot (MAX)

 

 

 

№ 07 Blue Team

 

Проехал  ? миль

Команда – Anthony Levandowski, Andrew Schultz, Charles Smart, Alex Krasnov, Dezhen Song, Hyunnam Lee, Howard Chau, Bryon Majusiak, Frank Wang

1: LaRaison Incorporated, PO Box 711, Berkeley, CA 94701

2: University of California Berkeley, Berkeley, CA 94720

3: Texas A&M University, College Station, TX 77843

 

Используемая платформа –

 

  

 

Группа Blue Team из Берклийского университета использовала автономный двухколесный мотоцикл. Его бортовая система построена на процессоре AMD Opteron и обрабатывает данные от видеокамеры, установленной на гироскопе. Хотя мотоцикл не может стоять на месте и должен постоянно находиться в движении, в связи с чем на сложных участках трассы ему придется особое внимание уделять устойчивости, создатели считают, что за счет небольших размеров и способности быстро разгоняться до 150 км/ч аппарат сможет проехать там, где другие машины не проберутся. Антон Левандовски, один из инженеров Blue Team, на все удивленные вопросы по поводу выбора столь неустойчивой машины шутливо отвечает: "Мы не ищем легких путей к победе!".

 

Решите задачку:

№ 08 CIMAR

 

 

Проехал  14 миль

Команда – University of Florida, Autonomous Solutions Inc. и Eigenpoint Company

Используемая платформа – специальная от Georgia All Terrain Monsters, Inc

 

 

 

№ 09 Virginia Tech Team Rocky

 

Проехал  миль 39 миль

Команда – Virginia Tech

Используемая платформа – Ingersoll-Rand Club Car XRT­1500

 

 

№ 10 The Intelligent Off-Road Navigator The Desert Buckeyes’

 

Проехал  29 миль

Команда – Q. Chen, J. Martin, K. Redmill, C. Toth and U. Ozguner

Используемая платформа – Polaris Ranger 6x6, выпуск 2005 г

 

 

 

№ 11 Team Overbot

 

Проехал  ? миль

Команда – группа ведущих инженеров из Кремниевой долины, которая получила грант на разработки, исчисляемый шестизначным числом, от одного из бывших CEO, чье имя не раскрывается.

Используемая платформа - Команда из Team Overbot подошли к вопросам оснащения несколько проще — они купили самый быстрый коммерческий шестиколесный вездеход (джип Polaris), который оснастили электродвигателями, встроив их в рулевое управление, сцепление, коробку передач и тормоза. Сверху укрепили лазерный дальномер и телекамеру, спереди — радар и разместили несколько других датчиков по периметру машины. Все это подсоединили к пяти компьютерам.

 

 

№ 12 Indiana Robotic Navigation

Проехал  ? миль

Команда – руководитель Hugh Meyer,  

Используемая платформа – Ford Explorer Sport 2 Door Control,1996г

 

  

 

Часть 2 Часть 3